Construire un robot auto-équilibré est facile
, non seulement [Joop Brokking] a construit un robot d’équilibrage facile à établir, mais il a produit un excellent ensemble de plans et de logiciels pour quelqu’un d’autre qui souhaite en faire un aussi. Les auto-équilibreurs sont une étape importante dans la vie du robot. Ils se tiennent sur deux roues, en utilisant une boucle de contrôle PID pour activer les deux moteurs à l’aide de données d’un type d’unité de mesure inertielle (IMU). Cela semble simple, mais à partir de zéro, il y a beaucoup de choix à faire et beaucoup de pièges à tomber dans. [Joop’s] Video explique les principes de base et couvre les raisons pour lesquelles il a fait les choses comme il a la manière dont il a – tous les conseils que vous recherchez lors de la construction de l’une des vôtres.
Il a choisi des steppers sur des moteurs CC moins chers car cela fournit une précision et évite les problèmes lorsque la tension de la batterie tombe. Son logiciel comprend un programme pour obtenir une valeur d’étalonnage pour l’IMU. Il montre également comment définir le courant de conduite pour les contrôleurs à pas. Et il fait tout cela clairement et à un rythme qui n’est ni trop rapide, ni trop lent. Sa vidéo vaut vraiment la peine d’être vérifiée ci-dessous.
Il y a beaucoup de saveurs différentes de robots d’équilibrage abondent ici sur Hackaday. [JOOP] ‘S utilise des arduinos et des steppers, mais [Renee]’ S EDDIEPLUS utilise des moteurs Intel Edison et Pololu DC. Ou pourquoi ne pas essayer d’équilibrer sur une balle au lieu de roues? Et pour contourner des problèmes de moteur CC avec des robots d’équilibrage, consultez ce contrôleur basé sur ATMEGA32U4 open-source.